1．从“手经指挂”到踞织机。
先秦的纺织已从“手经指挂”中解放出来。（《黄帝内经》和《淮南子》记载“手经指挂”是指把一根根纱线依次接在同一根上木棍上，另一端也依次接在另一根木棍上面。并把被两根木棍绷紧的纱线绷劲，绷紧的纵向纱就成了经纱，一次横线织入的纱就成了纬纱。当整个组成的经面被纬纱较之以后的织物也就编成善待甲骨文中的丝的形象文字，上下两横代表了两根卷纱木棍，中间一横是用来把经纱单、双数分开来的大小木棍，即绞纱棒。周代，这个形象文字还演变成了“”就是“经”字的有 半边，可见商周时期的织布不仅用绞纱棒分离了经纱单双数，还采用了线棕装置来提升经纱。织平纹织物是要有两列线棕。纺织是通过线棕套环装置分别把单、双数的经沙联系起来，把起或拉线棕，即形成织口，便于引入体纱。由于这种织机的操作者是坐在地上或竹榻上进行制造的，故人们称他为：“踞织机”。
原始织机已经有了上下开启织口、左右穿引纬纱、前后打紧纬密的三个方向的运动。它就是现代织布机的始祖——“踞织机”。
2．斜织机的出现
春秋战国时期的织机有了较大改进和发展。江苏泗洪曹庄出土的汉画像石上刻着“慈母投杼图”，图上有斜织机的型制。《诗经：尔雅、大车》云“小车大车杼、轴其空”朱熹《诗经传》解释说“杼，杼纬者也，轴边经者也”杼即梭子，轴是主经线的轴。
这种斜织机已经有了一个机架，经面和水平的机座成五六十度的倾角。应用杠杆原理，用两块踏脚板分别带动两片线索，织工们用脚踏一长一短的两块踏板（杆），分别带动综线。当脚踏动提综踏板的时候，被踏板牵动的绳索牵拉“马头”（提综摆杆，前大后小，形似马头），前俯后仰，就使得综线上下交替，把经纱分成上下两层，形成一个三角形的织口。实行手脚并用，用双脚代替了手提综的繁重动作，这样就能使左右手更迅速有效地用在引纬和打纬的工作上。从而提高织布的速度。这种织机后人俗称“斜织机”这样改进以后，织工坐与机上既可以坐着织造，又可以一目了然地看到开口后经面上的经线张力是否均匀，经线有无断头。更重要的是斜织机已经采用脚踏提综的开口装置。能用经纱到辊和织口。卷布导轴可以绷紧经纱，使经纱张力较为均匀，有利于得道平整的丰满的布面，职工无需用双脚抵住轴棍，既减轻了劳动强度，斜织机的生产率比原织机一般可以提高十倍以上，
后来，织机又不断地得到改进。宋末元初，山西万泉（今山西万荣）人木匠出身的薛景石，在《梓人遗制》这部著作中，给我们留下了立机子、华机子、罗机子和布卧机子等织机的具体型制，并且标明了装配尺寸，阐明了结构间的相互关系和作用原理。
薛景石从长期的织机修造中积累了丰富经验，总结了各家之长，经过辛勤劳动，终于完成了这部织机制造图文并茂的著作。他对织机中的“每一器必离析其体而缕数之”，就像今天工厂里设计机器一样，既绘有零件图，又有总体装配图，并且说明了每个零件的尺寸大小和安装部位，正如序言中所说的，“分则各有其名，合则共成一器。”如罗机子是织造各种轻薄透明花罗织物的织机，在《梓人遗制》中绘制得相当清楚。罗机子身长七尺到八尺，横赐饪矶咚拇绲蕉甙舜纭Ｖ尬频慕噬椿瓜嗟逼嫣兀捎谒男巫此啤袄涎怀帷倍妹Ｔ谥薜氖焙颍涎怀峁芾斫示魃舷略硕妥笥乙贫媒示偷鼐ハ嘟什椿ㄎ仆及福泄媛傻卦谧笥曳胶偷鼐ハ嘟首纬山费劭椎耐啤Ｓ捎谥蓟峡凇⑼端蟆⒋蛭橙鲋饕硕慕徊酵晟疲嫉牟亢椭柿看笪岣摺
纺车
要把麻、丝、毛、棉等纤维原料加工成纺织品，首先必须纺成纱线。我们的祖先在新石器时代就开始用“纺专”进行纺纱，所谓纺专，是由陶质或石质制作的圆块，直径五厘米左右，厚一厘米，叫“专盘”，中间有一个孔，可插一根杆，叫“专杆”。纺纱时，先把要纺的麻或其他纤维捻一段缠在专杆上，然后垂下，一手提杆，一手转动专盘，向左或向右旋转，并不断添加纤维，就可促使纤维牵伸和加拈。待纺到一定长度，就把已纺的纱缠绕到专杆上。然后重复再纺，一直到纺专上绕满纱为止。这种纺纱方法是很原始的手工劳动，既吃力又缓慢，拈度也不均匀，产量和质量当然都很低。
古代通用的纺车按结构可分为手摇纺车和脚踏纺车两种。手摇纺车驱动纺车的力来自于手，操作时，需一手摇动纺车，一手从事纺纱工作。从出土的汉代文物中来看手摇纺车早在汉代已非常普及。脚踏纺车是在手摇纺车的基础上发展而来的，目前最早的图像数据是江苏省泗洪县出土的东汉画像石。脚踏纺车驱动纺车的力来自于脚，操作时，纺妇能够用双手进行纺纱操作，从而大大提高了工作效率。纺车自出现以来，一直都是最普及的纺纱机具，即使在近代，一些偏僻的地区仍然把它作为主要的纺纱工具。
经过长期的生产劳动，随着社会生产的发展，一种手摇单锭纺车出现了，很快代替了纺专，成为纺织手工生产的重要工具。
汉代纺车，根据画像石上所画的形状看，和明代《天工开物》上的纺车类似。这种纺车的结构虽然比较简单，但纺车上已经使用绳轮传动，从而纺纱功效已经比纺专提高大约二十倍。证明我国早在两千年前就在工具机上使用绳轮传动了。使用这种纺车，还可以加拈、并合比较均匀一致、不同粗细的丝或弦线。此外这种纺车，除了可以纺纱之外，还有一个重要作用，就是制成纬纱用的纡子。这是过去用纺专所不可以的，需要另外的工具摇纡。
在纺绩麻、丝、棉等生产实践过程中，为了提高质量和产量，我国劳动人民不断在实践中创造和创新。从而在手摇纺车的基础上创造的脚踏纺车和水力纺车，又进一步把我国的纺纱技术提到了一个新的高度。
脚踏纺车是利用偏心轮在纺车制造上完成的一次改革。脚踏纺车的最早发明时间还有待查考，现在能见到的是公元四世纪我国东晋著名画家顾恺之（约345—406）一幅画上的脚踏三锭纺车。后来在元代皇庆二年（公元1313年），我国著名的农学家王祯在他所著的《农书》上也出现了三锭脚踏棉纺车和三锭、五锭脚踏麻纺车（如图2），证明了脚踏纺车从东晋以后一直都在使用。
宋末元初，松江乌泥泾（今上海县乌泥镇）棉纺织革新家黄道婆（约1245—？），向黎族姐妹学习了棉纺织技术,并在纺织生产的实践中，把用于纺麻的脚踏纺车改成三锭棉纺车，并且总结了一套纺纱技术。同时她还革新了轧棉和弹棉工具，纺纱产量得到大幅度提高。
在王祯的《农书》中，除了对手摇和脚踏纺车作了全面总结外，更介绍了另外两种新的纺车，大纺车和水转大纺车。大纺车，它不同于旧的纺车的特点是：纺纱的锭子更多，达到三十二枚，这样它的生产力就显著增加。其次，大纺车的传动已经采用和现在的龙带式传动相仿的集体传动了。可见古人已经认识到动力在工作效率中的中的作用。因此可以说是需要推动了设计的发展。
在植棉和棉纺织中，我国少数民族作出了杰出的贡献。就纺车来看，云南和海南岛的少数民族很早就积累了一套棉花的纺织加工技术，既使用大竹轮的纺车，一般直径在六十一厘米，也采用小直径的竹轮纺车，直径三十到四十厘米，以适应棉纤维比丝麻短的纺纱需要。
现代的机器纺纱，除了最新的气流纺外，它的机构形式还是离不开锭子和它的传动。只是由于机械的动力大，锭子数目更多，速度更快罢了。把古代纺车和现代纺纱机相比，现代传动锭子的滚筒就是纺车竹轮的替代，而所谓最新式的龙带传动，和大纺车的皮弦带动更是同一个方式。它们的纺纱基本原理是一致的。
摘自（纺织网） 从麻到棉纱是老百姓 贵族从棉到丝绸
